#include "header_file.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"


//extern int16_t angle_init;
//uint16_t angle_x;
//void Round(void)
//{
//	
//	
//	
//	
//	STOP(10);
//	do{
//		angle_x=abs(angle_Rx())-abs(angle_init);
//			Right(40);
//		}while(angle_x<135);//80
//	STOP(5);	
////		do{
//////			angle_x=abs(angle_Rx())-abs(angle_init);
////			Right(40);
////		}while(angle_x<160);
////	STOP(5);	
////		do{
//////			angle_x=abs(angle_Rx())-abs(angle_init);
////			Right(40);
////		}while(angle_x<170);
////	
//	STOP(5);	
//	Group_down();
//	STOP(10);	
//	OLED_ShowNum(30,0,abs(angle_Rx()),3,12);
//	OLED_Refresh_Gram();
//	STOP(50);
//	
//	
//	

//}


void Round(void)
{
	STOP(10);
	do{
			Right(60);
		}while(abs(angle_Rx())<120);//80
	STOP(5);	
		do{
			Right(50);
		}while(abs(angle_Rx())<140);
	STOP(5);	
		do{
			Right(35);
		}while(abs(angle_Rx())<175);

	STOP(5);	
	Group_down();
	STOP(10);	
	OLED_ShowNum(30,0,abs(angle_Rx()),3,12);
	OLED_Refresh_Gram();
	STOP(50);

}

//void Round_L(uint16_t speed)
//{
//	STOP(10);
//	do{
//			Right(speed);
//		}while(<120);//80
//	STOP(5);	
//		do{
//			Right(speed);
//		}while(abs(angle_Rx())<140);
//	STOP(5);	
//		do{
//			Right(speed);
//		}while(abs(angle_Rx())<175);

//	STOP(5);	
//	Group_down();
//	STOP(10);	
//	OLED_ShowNum(30,0,abs(angle_Rx()),3,12);
//	OLED_Refresh_Gram();
//	STOP(50);

//}

void Round_90(void)
{
//	STOP(10);
//	
//		do{
//			Right(50);
//		}while(abs(angle_Rx())<60);
	STOP(5);	
		do{
			Left(40);
		}while(abs(angle_Rx())<85);

	STOP(5);	
	Group_down();
	STOP(10);	
	OLED_ShowNum(30,0,abs(angle_Rx()),3,12);
	OLED_Refresh_Gram();
	STOP(50);

}

void Round_90_270(void)
{

	STOP(5);	
		do{
			Left(60);
		}while(angle_Rx()<-95);

	STOP(5);	
	Group_down();
	STOP(10);	
	OLED_ShowNum(30,0,abs(angle_Rx()),3,12);
	OLED_Refresh_Gram();
	STOP(50);

}

void Round1(void)
{
	STOP(10);
	do{
			Left(60);
		}while(abs(angle_Rx())>15);//80
//	STOP(5);	
//		do{
//			Left(50);
//		}while(abs(angle_Rx())<140);
//	STOP(5);	
//		do{
//			Left(35);
//		}while(abs(angle_Rx())<175);

	STOP(5);	
	Group_down();
	STOP(10);	
	OLED_ShowNum(30,0,abs(angle_Rx()),3,12);
	OLED_Refresh_Gram();
	STOP(50);

}
void Round4(void)
{
	STOP(10);
	do{
			Right(60);
		}while(abs(angle_Rx())<90);//80
	STOP(5);
//		do{
//			Left(60);
//		}while(abs(angle_Rx())>60);//80

//	STOP(5);	
//		do{
//			Left(50);
//		}while(abs(angle_Rx())<140);
//	STOP(5);	
//		do{
//			Left(35);
//		}while(abs(angle_Rx())<175);

	STOP(5);	
	Group_down();
	STOP(10);	
	OLED_ShowNum(30,0,abs(angle_Rx()),3,12);
	OLED_Refresh_Gram();
	STOP(50);

}


